M5 pertama diperkenalkan pada generasi pertama sangat terlambat, ketika mobil hampir keluar dari lini produksi. Untuk generasi kedua, BMW memutuskan untuk menawarkannya dari awal. Pertempuran untuk pasar Sedan-Sedan telah dimulai ketika BMW M3 dan Mercedes-Benz 190 2,5-16 mulai bersaing satu sama lain di jalur balapan DTM. Itu juga memulai persaingan di lantai penjualan di mana kedua produsen berhasil mendapatkan rasa hormat dan penghargaan dari pelanggan mereka. Pelanggan yang memperhatikan bahwa cepat dan mewah bisa cocok dengan kendaraan yang sama. Produksi generasi kedua dari BMW 5-Series dimulai pada tahun 1987, tetapi diluncurkan pada awal tahun berikutnya. Pada bulan September 1988, M-versi siap untuk bertemu pelanggannya. E34 M5 tidak terlalu mencolok. Itu lebih mirip 5-series biasa dengan roda yang berbeda dan bumper dan kusen yang sedikit berbeda. Itulah idenya: Untuk menawarkan kendaraan kinerja yang tampak seperti yang biasa. Di dalam sana ada cerita yang berbeda. Kursi depannya adalah tipe ember dan menawarkan dukungan lateral yang baik di sudut. Huruf m bersama dengan tiga garis biru muda, biru tua, dan merah di dashboard. Kolom kemudi yang dapat disesuaikan secara elektrik adalah fitur langka di pasaran. Di konsol tengah, ada perjalanan-komputer yang tampak aneh dengan banyak tombol dan layar kecil, LED,. Keajaiban berada di bawah tenda di mana 6 silinder yang disedot secara alami dipasang. M5 ditawarkan dengan 3,5 liter antara 1988 dan 1991. Setelah itu, unit 3,8 liter dipasang. Mesin-mesin ini masing-masing menawarkan 315 hp dan 340 hp. Itu dikawinkan dengan manual standar 5 kecepatan hingga 1994. Manual 6-speed hanya ditawarkan selama setahun.