Toyota menawarkan generasi kedua Avensis dalam beberapa bentuk tubuh, termasuk model MPV bernama Verso, yang diperkenalkan di pasar pada tahun 2001. Pembuat mobil Jepang meluangkan waktu untuk memperkenalkan Avensis Verso, dan sementara beberapa negara menerimanya pada tahun 2001 , yang lain hanya mendapatkannya pada tahun 2003. Orang Australia adalah yang paling beruntung, menerima sejak awal. Sementara avensisnya mulai lebih banyak perhatian dari pelanggan berkat perjalanannya yang nyaman dan rentang engine yang luas, verso diperhatikan untuk ruang interiornya. Di Eropa, ia menghadapi persaingan yang keras dari pembuat mobil setempat. Pertengahan 2000-an masih merupakan saat yang tepat untuk menawarkan MPV di pasar sebelum SUV datang dan mengubah permainan. Dengan sikap tinggi dan rumah kaca yang tinggi, Avensis Verso berbagi beberapa isyarat desain dengan sedan atau saus station-wagon. Lampu depannya menunjukkan garis lengkung ganda di daerah masuk. Bumper gemuknya dengan gril yang lebih rendah mencoba membuat kendaraan terlihat sangat jinak. Tidak ada garis agresif di mobil. Di sisi, garis atap panjang menyerupai satu di gerobak stasiun Avensis, tetapi d-pilar itu lebih tebal, dengan bentuk segitiga yang membentuk titik buta besar untuk bagian belakang tiga kuartal. Itu adalah konfigurasi tempat duduk 2-3-2, dengan baris terakhir dapat diakses melalui kemiringan & geser baris kedua kursi. Di bawah kap, Toyota memasang pilihan mesin yang lebih sempit jika membandingkannya dengan versi sedan. Itu tersedia dengan mesin bensin 2.0 liter dan turbo-diesel.