Generasi kedua Toyota RAV4 diperkenalkan pada tahun 2000 dan ditawarkan dalam 3 atau 5 pintu. Meskipun berbagi beberapa komponen, kedua versinya sangat berbeda. Lebih pendek, tetapi dengan lebar dan tinggi yang sama, versi 3 pintu adalah penyeberangan perkotaan yang sangat baik, jauh sebelum istilah itu menjadi arus utama. Pelanggan targetnya adalah wanita dan didasarkan pada platform Corolla / Carina yang sudah terbukti. Styling eksterior mirip dengan versi 5 pintu hingga pilar-A. Lampu depan yang disapu di atas tudung dan fender depan menginspirasi kelincahan. Gril depan adalah trapesium, dan komplemen dengan asupan udara lain di celemek depan. Dari sisi, panel pintu dan seperempat belakang yang agak pahatan membuat mobil terlihat lebih panjang. Roda cadangan yang dipasang di belakang itu baik karena ada ruang terbatas di dalam mobil, atau di bawahnya, untuk menyimpannya. Interior menampilkan desain dua nada untuk dashboard, dengan bagian atas hitam dan sisi bawah abu-abu. Cluster instrumen terinspirasi, dengan tiga panggilan pada latar belakang putih. Konsol tengah menampilkan lebih dekat dengan mobil ukuran kompak daripada SUV. Di belakang, ada ruang terbatas untuk orang dewasa, dengan ruang kaki tidak cukup jika pengemudi berada di atas ukuran rata-rata. Batang yang sangat kecil bisa diperpanjang dengan melipat kursi belakang. Untuk kompartemen mesin, Toyota memasang dua versi bensin dan satu diesel. Transmisi standar untuk semua model adalah manual 5 kecepatan. Pada pasar tertentu, otomatis 4-kecepatan ditawarkan dengan biaya tambahan.