Acura memperkenalkan model legenda generasi pertamanya di pasar Amerika Utara pada tahun 1986, satu tahun setelah Honda mempresentasikannya untuk masyarakat Jepang. Dari Luncurkan hingga 1988, sedan Acura Legend ditenagai oleh mesin 2.5L V6 yang memberikan 151 HP. Kemudian, ia menerima unit 2.7L V6 baru yang memiliki 10-HP tambahan. Di antara semua fitur teknologi baru untuk model mewah utama ini, seseorang dapat menemukan mesin V6 24-valve, manifold asupan panjang variabel, suspensi double-wishbone atau rem cakram roda 4. Sedan Acura Legend 1986 menerima sedikit facelift pada tahun 1989, menampilkan headlamp depan satu potong, bumper yang baru dirancang dan lampu ekor baru.