Pada pertengahan-'90-an, Audi mulai mengganti nama mobilnya dari mantan 80, 100 atau 200 menjadi A4, A6 atau A8. Pada tahun 1994, model kinerja teratas untuk kisaran A6 yang baru dinamai S6. Generasi pertama A6, sebenarnya, facelift untuk generasi terakhir Audi 100. Itu sudah menjadi mobil modern untuk zamannya, dan salah satu dari sedikit kendaraan di pasaran untuk menawarkan all-wheel-drive permanen dalam a sedan. Tetapi pembuat mobil Jerman mendorong hal-hal lebih jauh dan menambahkan versi olahraga: S6. Ada basis yang sama dari Audi 100, tetapi ada banyak upgrade yang harus dilakukan pada mobil. S6 tersedia sebagai sedan atau sebagai stasiun-wagon. Dari luar, ada perubahan kecil jika dibandingkan dengan standar AUDI A6 hanya beberapa lencana di gril depan dan di belakang akan membedakannya. Di dalam, mobil menampilkan kursi olahraga dan pelapis kulit. Fitur standar juga termasuk kontrol iklim elektronik, komputer on-board, dan sistem suara premium. Ini menawarkan ruang yang cukup untuk para penumpang, tetapi terowongan pusat yang dibutuhkan untuk transmisi all-wheel-drive membatasi ruang kaki untuk penumpang di tengah di kursi bangku belakang. Di bawah kap, ada mesin inline-five, sama dengan reli Audi S1 asli-mobil. Unit bensin turbocharged diganti nanti dengan unit V8 4.2 liter yang disedot secara alami. Sedangkan 2.2 liter tersedia dengan manual 6-speed (5-kecepatan untuk pasar A.S.S.) hanya, V8 dipasang sebagai standar dengan otomatis empat kecepatan, dan manual 6-speed ditawarkan sebagai opsi.