Xsara Picasso berbentuk telur datang di pasar pada tahun 1999 untuk menjawab Scenic Megane Renault, dan itu disegarkan pada tahun 2004. Sebelum sistem kontrol emisi Euro4 baru diperkenalkan pada tahun 2005, sebagian besar pembuat mobil mengembangkan mesin yang dapat masuk ke dalam persyaratan baru dan mulai menginstalnya pada kendaraan mereka. Citroen meningkatkan Xsara Picasso melalui penyegaran siklus tengah kehidupan pada tahun 2004 yang meningkatkan drivetrains dan meningkatkan beberapa elemen keselamatan lainnya. Citroen membangun Xsara Picasso pada platform yang sama dengan Hatchback Xsara. Ini memakai lampu depan yang serupa dan berbentuk air mata. Di grille, pembuat mobil menempatkan lencananya secara visual mendukung slat yang didukung chrome, horizontal. Pada tahun 2004, era biodesign belum selesai, dan pembuat mobil Prancis membayangkan rumah kaca dengan tidak kurang dari lima pilar. Kaca depan sangat menyapu berlanjut di garis yang sama dengan tudung. Di dalam, desainer Citroen membuat ruang untuk hingga lima penumpang. Posisi tempat duduk tinggi adalah salah satu sistem keselamatan terpenting yang diperkenalkan oleh pembuat mobil. Itu memakai dashboard lebar dengan cluster instrumen yang dipasang di tengah. Di belakang, ada cukup ruang untuk beberapa bagasi tambahan. Citroen memasang lima kursi individu, dan yang belakang bisa dilipat atau dihapus. Di bawah kap, pembuat mobil Prancis menawarkan Xsara Picasso dengan pilihan tiga mesin empat silinder; Mesin bensin 1,6 dan 1,8 liter dan mesin diesel HDI 2.0 liter, semua dibagikan dengan Citroën Xsara yang lebih kecil.