Berdasarkan sedan Avensis Toyota dan tersedia di beberapa pasar, model verso pertama kali diluncurkan pada tahun 1997 di Jepang, dipasarkan sebagai Toyota Ipsum. Namun, MPV tujuh seater ini juga dikenal sebagai piknik, sportsvan atau hanya Avensis, terutama di Australia. Versi pertama dari mobil dilengkapi dengan mesin bensin 16V 2.0- atau 2,4- liter serta dengan mesin turbodiesel 2.0 liter yang dapat mengembangkan 116 tenaga kuda. Pasar non-Jepang menerima verso pada tahun 2001, tetapi hanya memiliki 2.0 liter mesin. Namun, MPV menerima Penghargaan Penggerak Orang Terbaik Australia yang bergengsi.