Pada tahun 2000, Toyota memperkenalkan generasi kedua RAV4 SUV dengan 3 atau 5 pintu dan memberikannya impuls siklus hidup menengah pada tahun 2003. Revolusi SUV berada pada tren naiknya, dan Toyota memimpin gerakan yang mati di belakang MPV berukuran kompak dan stasiun kompak. Tetapi pembuat mobil Jepang masih memiliki beberapa kendaraan di segmen-segmen itu dan mencoba mendapatkan pangsa pasar sebanyak mungkin di semua area. Sementara pembuat mobil lain masih berusaha untuk memperkenalkan SUV pertama mereka, raksasa Jepang sudah pada facelift generasi kedua dengan RAV4. Dalam versi tiga pintu, Toyota berusaha mendapatkan lebih banyak perhatian dari pelanggan kota, yang meminta kendaraan pendek untuk parkir di tempat-tempat ketat. RAV4 3-pintu adalah juara karena memiliki panjang kurang dari empat meter (13,1 kaki). Kendaraan sporty terlihat dengan lampu sudut dan beltline naik pahatan di sisi mengubah SUV menjadi kisah sukses. Pada level trim atas, ini menampilkan bumper berwarna tubuh. Untuk paket olahraga, RAV 3 pintu memakai grille mesh alih-alih tiga bilah. Di dalam, Toyota memasang interior yang direvisi dengan unit infotainment di atas tumpukan tengah. Di cluster instrumen, tachometer mengambil tahap tengah sementara speedometer yang lebih besar mengklaim sisi kiri. Tidak terlalu banyak ruang kaki di belakang karena wheelbase yang lebih pendek dari versi 5 pintu. Di bawah kap, Toyota menawarkan RAV4 3 pintu dengan pilihan tiga mesin yang dipasangkan dengan manual 5 kecepatan. Model dasar menampilkan penggerak roda depan, sedangkan versi lain menggunakan opsi all-wheel-drive.